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1、速比增大,。在不發(fā)生振蕩的情況下,，設(shè)置盡可能大。設(shè)定值越大,，剛性越強(qiáng),。但是，如果設(shè)置過大,，很可能會出現(xiàn)振蕩,。一般來說，負(fù)載慣量越大,，速度比例增加的設(shè)定值越大,。

2.速度積分時(shí)間常數(shù)。根據(jù)給定條件設(shè)置盡可能大,。速度積分時(shí)間常數(shù)設(shè)置過大時(shí),，相應(yīng)的速度會增加,，但容易振蕩。因此,，如果沒有振蕩,，盡量設(shè)置得盡可能大。當(dāng)速度積分的時(shí)間常數(shù)設(shè)置過大時(shí),，負(fù)載變化時(shí)速度機(jī)會波動較大,。一般來說，負(fù)載慣量越大,，速度積分的時(shí)間積分設(shè)定值越小,。

3、持倉比例增加,。在穩(wěn)定范圍內(nèi),，盡量設(shè)置為最大值。位置比增加過大,，位置指令的跟蹤性能特別好,。誤差會很小，但是在定位停止的時(shí)候很容易震蕩,。

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